如今許多行業(yè)的不斷進(jìn)步，使工業(yè)自動(dòng)化程度越來(lái)越高，因此機(jī)器人廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)，切割機(jī)器人也得到廣泛應(yīng)用，目前，切割機(jī)器人主要采用離線教學(xué)再現(xiàn)和編程的方法，當(dāng)進(jìn)程置于不同或外部環(huán)境的變化，就需要重新編程或教導(dǎo)，以及切割電流的質(zhì)量無(wú)法實(shí)時(shí)監(jiān)控，離線編程的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)視覺(jué)反饋來(lái)提供對(duì)切割質(zhì)量的實(shí)時(shí)反饋，提高切割的質(zhì)量。
在當(dāng)前的工程項(xiàng)目的基礎(chǔ)上，同時(shí)研究了大型鋼板切割過(guò)程中的軌跡跟蹤和軌跡信息的獲取，首先，完成雙目視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)的硬件選擇類型和結(jié)構(gòu)，并在主要的硬件選擇的詳細(xì)資料，并解釋了每個(gè)設(shè)備在系統(tǒng)中的作用，從而完成可視化監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，為下一步的研究和實(shí)驗(yàn)基地引進(jìn)提供適當(dāng)?shù)钠脚_(tái)。
結(jié)合實(shí)際工程環(huán)境和精度要求，通過(guò)對(duì)比選擇張正友校準(zhǔn)方法，并對(duì)應(yīng)用方法進(jìn)行了改進(jìn)，通過(guò)圖像處理算法是針對(duì)鋼板切割路徑而設(shè)計(jì)的，在噪聲處理之后，應(yīng)用圖像改善以改善路徑對(duì)比度，提出了光差自適應(yīng)分割算法，并給出了形態(tài)學(xué)處理方法，如今選擇應(yīng)用于初始定位的變換，然后通過(guò)調(diào)整最小二乘法獲得軌跡的精確信息。
在這項(xiàng)工作中，提取并測(cè)試了來(lái)自不同軌跡的軌跡，并且還驗(yàn)證了軌跡提取算法，最后，在鋼板切割過(guò)程中遵循了直線斜率切割，提取所述驗(yàn)證線和所述鋼板的邊緣，并進(jìn)行三維重建之后，提供了重構(gòu)圖效應(yīng)和軌跡參數(shù)，并且在一些情況下，路徑偏差總結(jié)，提供跟蹤調(diào)整偏差算法，并通過(guò)串行通信在下位機(jī)上進(jìn)行偏差調(diào)整。